lập trình cánh tay robot

ĐỒ ÁN KỸ THUẬT ROBOT NỘI DUNG: THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT SCARA SVTH:TRÌNH ĐÌNH THI PHẠM HỒNG NHỰT LÂM HOÀNG NGỌC THẠCH LỚP: 56CDT GVHD: NGUYỄN THIÊN CHƯƠNG NHATRANG 7/12/2017 1 Lời Mở Đầu Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng Trên thế giới. Bạn đɑng đọc: Cơ bản cách lập trὶnh và điều khiển cánh tay Robot cȏng nghiệp Phần 1. Năm 1920 Thuật ngữ "Robot" xuất phát từ tiếng Séc (Czech) "Robota" trong 1 vở kích, với nghĩa đen là "lao động khổ sai" (chuyên làm những cȏng việc nặng nhọc). Năm [hoccokhi] Lập trình điều khiển cánh tay robot 4 bậc tự do | Matlab Simulink + Solidworks - phần 10 - Phần cuối. Trong bộ Video này giúp các bạn về Matlab, Matlab Simulink, Solidworks, cánh tay Robot, cánh tay Robot 4 bậc tự do, Simscape Multibody Link, Simulink matlab, động học thuận, động học nghịch, robot cánh tay bốn bậc tự do Robot kỹ thuật số và được lập trình đầu tiên, có tên gọi Unimate, được chế tạo vào năm 1961 dùng để nâng phần nóng của miếng kim loại từ một máy đúc chết và sắp xếp chúng lại theo trật tự. Các cánh tay robot và tay giả hiện nay thu nhận được ít thông tin xúc Quá trình thực hiện lập trình điều khiển cánh tay robot. Trên LabVIEW họ cần tất cả một bộ VIs của Arduino nhằm kết nối và có tác dụng việc với Arduino. LabVIEW tất cả thể lấy dữ liệu từ những chân Arduino trải qua bộ VIs cùng xử lý, điều khiển xuất xắc hiển thị mengapa timbul perbedaan pandangan mengenai definisi sejarah jelaskan. Việc bắt đầu một lĩnh vực mới bao giờ cũng đầy khó khăn, vất vả. Và việc viết code điều khiển cánh tay robot cũng không ngoại lệ. Tuy nhiên, trên thị trường hiện nay đã có rất nhiều phần mềm hỗ trợ cung cấp các ngôn ngữ lập trình. Giúp quá trình viết code điều khiển cánh tay robot trở nên nhanh chóng và tiện lợi hơn. Để có thể viết code điều khiển Robot nói chung và cánh tay Robot nói riêng, đầu tiên chúng ta cần lựa chọn ngôn ngữ lập trình phù hợp. Cho tới thời điểm hiện tại, có rất nhiều ngôn ngữ lập trình với sự phức tạp và nét đặc trưng riêng. Do đó, việc hiểu về từng ngôn ngữ ở thời gian đầu rất quan trọng. Nó giúp chúng ta tìm được ngôn ngữ phù hợp với mục tiêu nghề nghiệp và sở thích của mình. Hôm nay, Uniduc sẽ giới thiệu đến bạn đọc 7 ngôn ngữ code điều khiển cánh tay robot phổ biến và tốt nhất. JavaScript JavaScript NHắc đến những ngôn ngữ lập trình phổ biến trên thế giới, thì ta không thể nào bỏ qua JavaScript. Đây là ngôn ngữ được rất nhiều người mới bắt đầu lĩnh vực phát triển phần mềm ưa chuộng. Ưu điểm nổi bật Và dĩ nhiên có rất nhiều yếu tố khiến ngôn ngữ lập trình này được sử dụng nhiều bởi các nhà phát triển. Có thể kể đến Đóng vai trò quan trọng trong việc phát triển web front-end. Một ví dụ ta có thể thấy rõ ràng nhất là Hầu hết các nền tảng xã hội lớn như Twitter, Gmail, Facebook,.. đều sử dụng ngôn ngữ JavaScript để tạo các giao diện web tương tác với người dùng. Xây dựng và mở rộng các ứng dụng mạng. Cụ thể ở đây là JavaScript sẽ kết nối với trên một máy chủ để thực hiện việc xây dựng mạng. Cú pháp linh hoạt và dễ sử dụng. Phù hợp cả chuyên gia lẫn người mới bắt đầu trong lĩnh vực phát triển phần mềm. Phù hợp với hầu hết các trình duyệt chính. Scala Scala Nhiều người sử dụng ngôn ngữ Scala và nhận xét rằng nó khá giống với JavaScript. Do đó, có thể nói Scala là phiên bản “anh em” với JavaScript. Trong khi JavaScript nghiêng về ngôn ngữ cổ điển, Scala lại là một phiên bản hiện đại hơn. Ưu điểm nổi bật Dưới đây là các ưu điểm nổi bật của nó Như đã nói ở trên, Scala là phiên bản ngôn ngữ lập trình hiện đại hơn JavaScript. Cho nên ngôn ngữ này có những tính năng vượt trội hơn. Bao gồm thời gian chạy JVM nhanh hơn, Cấu trúc hướng đối tượng và môi trường cải tiến hơn. Với Scala, các kỹ sư có thể dễ dàng nâng cao chất lượng code của họ. Tính năng lập trình đồng thời. Scala cho phép lập trình đồng thời. Điều này có nghĩa là với Scala, người sử dụng dễ dàng thực hiện các thủ tục phức tạp song song tại một thời điểm. Khả năng tùy chỉnh. Các dữ liệu của Scala dễ dàng điều chỉnh. Do đó, các kỹ sư có thể tùy chỉnh và chế tạo theo kiểu riêng của họ. Điều này cho phép họ yên tâm khi có thể nắm rõ toàn bộ lỗi mỗi khi code của họ gặp vấn đề. GO GO Nhắc đến ngôn ngữ lập trình phù hợp với người mới bắt đầu viết code điều khiển cánh tay robot, thì GO chính là ngôn ngữ phù hợp nhất. Vì nó là ngôn ngữ cấp thấp. Ưu điểm nổi bật Dưới đây là những ưu điểm nổi bật của GO khiến ngôn ngữ này được hầu hết các lập trình viên trên toàn thế giới chấp nhận và yêu thích. Go là sự kết hợp của ngôn ngữ C và C ++ . Do đó, GO không có đường cong học tập dốc hay những cú pháp khó. Cực kỳ phù hợp với việc xây dựng máy chủ Web. Thời gian tạo code cực kỳ nhanh chóng vì GO là một ngôn ngữ đã được biên dịch. Ngôn ngữ lập trình này có mã nguồn mở. Ngôn ngữ lập trình robot Python Python Những người từng sử dụng ngôn ngữ lập trình Python để viết code điều khiển cánh tay robot công nhận rằng Các ứng dụng khoa học và dữ liệu của ngôn ngữ này đã mang đến nhiều lợi ích cho quá trình viết phần mềm của họ. Ưu điểm nổi bật Cực kỳ dễ sử dụng và thân thiện với người dùng. Do đó, Python rất phù hợp với những người bắt đầu lĩnh vực viết code điều khiển cánh tay robot. Cú pháp trực quan, rõ ràng và rất gần giống với Tiếng Anh. Linh hoạt và mạnh mẽ vì ngôn ngữ này được ứng dụng phổ biến, đa dạng. Hoạt động tốt trong lĩnh vực toán học, khoa học và kỹ thuật vì ngôn ngữ này có các gói SciPy và NumPy. Thư viện Python được sử dụng để xây dựng chương trình về khoa học dữ liệu, xử lý hình ảnh, học máy và thị giác máy tính Thư viện Python ở đây bao gồm PyTorch, TensorFlow, OpenCV.. Elm Elm Đây là ngôn ngữ lập trình có tuổi thọ ngắn nhất trong số những ngôn ngữ ở trên. Xét về nguồn gốc, thì ngôn ngữ này ban đầu là đề tài của một bài luận văn của một sinh viên trường Harvard. Với tiềm năm phát triển của nó, Elm nhanh chóng được nghiên cứu và mở rộng. Cuối cùng, nó cũng trở thành ngôn ngữ thiết yếu trong việc phát triển web front-end. Ưu điểm nổi bật Tính năng dịch sang ngôn ngữ lập trình JavaScript đã góp phần làm quy trình xây dựng giao diện Web diễn ra nhanh chóng hơn. Đồng thời code cũng ít xảy ra lỗi trong quá trình xây dựng hơn. Ngôn ngữ lập trình đa chức năng. Với tính năng này, các nhà phát triển phần mềm tha hồ tạo giao diện trên máy chủ của khách mà không cần để ý đến bẫy khai báo CSS hay HTML. Ruby Ruby So sánh về độ nổi tiếng, thì Ruby cũng không hề kém cạnh so với những ngôn ngữ lập trình ở phía trên. Đặc biệt là đối với những người mới bắt đầu viết phần mềm lập trình cánh tay Robot. Trên hầu hết các diễn đàn thảo luận về ngôn ngữ lập trình, những người mới bắt đầu bước chân vào lĩnh vực phát triển phần mềm thú nhận rằng Họ thường bị thu hút bởi Ruby. Điều đó có nghĩa là Những người mới thường ưu tiên chọn Ruby hơn các ngôn ngữ khác để tập viết code điều khiển cánh tay robot. Ưu điểm nổi bật Giao diện vô cùng dễ sử dụng, hữu ích và thân thiện với người dùng. Cú pháp code trực quan và đơn giản. Do đó, nó không chỉ là sự lựa chọn tuyệt vời đối với các nhà viết code điều khiển cánh tay Robot. Mà ngôn ngữ này còn được rất nhiều nhà phát triển website ưa thích. Có một sự thật là hầu hết nền tảng xã hội lớn và những công ty khởi nghiệp nhỏ đều sử dụng Ruby on Rails để xây dựng trang web của họ. Nếu như bạn đọc là một người quan tâm đến việc phát triển VR thì chắc chắn không thể bỏ qua việc viết code bằng C . Bởi vì đây là ngôn ngữ được dùng phổ biến trong việc phát triển và xây dựng các trò chơi video 2D và 3D. C có một công cụ nổi tiếng Unity và công cụ này đã đóng góp vào sự thành công của ⅓ các trò chơi hàng đầu trên thị trường. Xét về mục đích thành lập ban đầu, thì ngôn ngữ này được nghiên cứu và thiết kế bởi Microsoft . Các chuyên gia tại thời điểm bây giờ mong muốn C sẽ giúp quá trình xây dựng các ứng dụng Windows của họ diễn ra nhanh, mượt và ổn định hơn. Do đó, bạn đầu C là một phần của .NET framework. Ưu điểm nổi bật Ngôn ngữ hướng đối tượng. Được xây dựng và phát triển dựa trên nền tảng của ngôn ngữ lập trình C. Cú pháp giống với các ngôn ngữ lập trình có nguồn gốc từ C khác. Trên đây là bài viết 7 loại ngôn ngữ lập trình code điều khiển cánh tay robot. Uniduc hi vọng những thông tin trên sẽ giúp ích phần nào cho bạn. UNIDUC – KIẾN TẠO NHÀ MÁY SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG Hotline 089 6688 629 Phòng kinh doanhĐịa chỉ 22 Đường 54, Thảo Điền, Quận 2, [email protected]Website Hệ điều hành Robot ROS là phần mềm điều khiển robot hàng đầu. Hệ sinh thái ROS hoàn chỉnh cung cấp tất cả các công cụ cần thiết để triển khai các thuật toán cho chuyển động học của robot, động lực học, điều khiển chuyển động, lập kế hoạch chuyển động, nhận thức và mô phỏng. Bài viết này hướng dẫn chúng ta chế tạo và điều khiển cánh tay robot bằng Arduino và ROS để điều khiển và chuyển động robot trong thời gian Thiết kế và chế tạo cánh tay Thiết tiên, chúng ta chế tạo một cánh tay robot 5 bậc tự do. Robot chỉ có các khớp quay vòng được cung cấp bởi mô-men xoắn thấp SG90 và động cơ servo giá rẻ. Các động cơ này được điều khiển theo vị trí và cần tín hiệu PWM để chuyển động. Để kiểm soát cấp thấp của servo, Arduino Uno được sử thành phần phần cứng được sử dụng bao gồmĐộng cơ servo SG90Ban phát triển Arduino Uno R3Giấy các tông để chế tạo liên kết cánh tay robotTrước tiên, bạn cần xây dựng một mô hình 3D CAD của robot để đo và in 3D. 2. Xây dựng phần cứng dễ chế tạo, bạn hãy sử dụng các bìa cứng có sẵn. Có một số phần được cắt ra và ghép lại bằng keo siêu dính. Bạn có thể tham khảo các tệp CAD để cơ servo SG90 được sử dụng ở đây có phạm vi góc 0-200°. Các giới hạn góc khớp trong tệp URDF được đề cập là ± 90° ở trung tâm phần gốc. Sự bù đắp phần gốc được thực hiện trong mã ý Khi lắp các liên kết vào servo, hãy đảm bảo bạn lái các servo về vị trí chính ở góc 90° sao cho các liên kết có chuyển động ± 90° theo một trong hai chiều Giao diện cánh tay robot với cơ servo cần tín hiệu PWM cho chuyển động và một số chân kỹ thuật số trên Arduino Uno có khả năng tạo tín hiệu PWM. Các chân kỹ thuật số này được sử dụng để kết nối các servo. 4. Thiết lập cơ sở hạ ROS robot-arm-control-ros có cấu trúc tệp saucad - Tất cả các tệp STL cho mô hình robot - Tập lệnh cho hệ thống xây dựng meta CMakerobot-arm-control-arduino - Mã Arduino trò chuyện với các nút ROSkhởi chạy - Chứa các tệp khởi chạy cho trình mô phỏng Rvizsrc - Chứa nút xuất bản các hướng dẫn chung cho Arduinourdf - Chứa mô hình URDF của rô bốtrviz - Chứa các cấu hình mặc định cho trình mô phỏng RvixII. Điều khiển cánh tay robot bằng Khởi chạy khởi chạy tương tự như tệp được sử dụng trong bài viết trước. Nó khởi chạy nút robot_state_publisher và hiển thị mô hình URDF trên Rviz. Nó cũng khởi chạy nút Joint_state_publisher tạo ra một GUI với các thanh trượt để điều khiển từng khớp của servo. Các hướng dẫn chung này được xuất bản cho chủ đề Joint_states được sử dụng bởi robot_state_publisher cũng như Arduino để biết cách sử dụng các góc khớp mong muốn cho robot thông qua serial_node, tạo điều kiện giao tiếp để điều khiển robot Mã đây là một số gợi ý dành cho những người muốn gia hạn mã ArduinoBên trong hàm loop , lệnh gọi đến được thực hiện để đảm bảo rằng ROS xử lý tất cả các tin nhắn, các cuộc gọi lại của thuê bao và các bộ đệm khác. Người đọc có thể sử dụng cho một vòng lặp vô hạn bên ngoài phương thức Arduino loop .Trong phương thức setup , điều quan trọng là phải đặt tốc độ truyền trước khi gọi init trên node_handle nếu không tốc độ truyền không được đặt chính xác và gây ra các vấn đề liên gọi writeServos để cập nhật vị trí servo trực tiếp đặt vị trí servo để sử dụng các giá trị mong muốn dẫn đến chuyển động giật. Người đọc có thể thực hiện chuyển động nội suy hoặc cấu hình để chuyển động mượt mà Uno được sử dụng ở đây có bộ đệm và bộ nhớ thấp gây ra các vấn đề về hiệu suất khi sử dụng nhiều thông báo tiêu thụ bộ nhớ. Chuyển sang Arduino Mega để tránh những trường hợp như Thực hiện chương nối Arduino Uno với máy tính xách tay qua cáp USB và xác nhận rằng bo mạch xuất hiện trong danh sách các cổng nối tiếp có sẵn trong Arduino IDE. Biên dịch mã, chọn loại bảng và tải nó lên khi mã được tải lên, hãy thực hiện đồng thời các lệnh sau trong nhiều thiết bị đầu cuối trên động ROS Master - roscoreChạy ứng dụng khách rosserial trên máy - rosrun rosserial_python _port =/dev/tty_baud=115200Cổng nối tiếp được xác định tại thời điểm chạy cho ttyUSB hoặc ttyACM. Số cổng chính xác có thể được tìm thấy từ Arduino IDE hoặc sử dụng dmesg grep tệp khởi chạy để mô phỏng và điều khiển rô bốt. - roslaunch robot-arm-control-ros hiện có thể xem chủ đề Joint_states và dữ liệu được GUI xuất bản lên nó, từ đó điều khiển các servo trên Kết diện Arduino và ROS cho các ứng dụng trong thế giới thực rất thú vị và mở ra cơ hội khám phá sự phát triển phần mềm nghiêm ngặt trong ROS. Cho đến bài viết này, chúng tôi đã điều khiển cánh tay robot bằng Arduino ở trạng thái khớp để điều khiển từ xa nhưng bản chất thực sự của điều khiển cánh tay robot nằm ở việc sử dụng động học và động lực học của hệ có thể tham gia cộng đồng robotic để đặt câu hỏi cũng như tìm hiểu về robot tại Cộng đồng Robotic Việt Nam Giới thiệu sản phẩm Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN. Cánh tay Robot Công nghiệp là một sản phẩm của tự động hóa. Với nhiều ưu điểm vượt trội đã được các nhà sản xuất đầu tư ứng dụng trong các dây chuyền sản xuất. Cùng VCC TECH tìm hiểu về sự phát triển, cách lập trình và điều khiển cơ bản của cánh tay Robot công nghiệp nhé! Trên thế giới Năm 1920 Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc Czech “Robota” trong 1 vở kích, với nghĩa đen là “lao động khổ sai” chuyên làm những công việc nặng nhọc. Năm 1950, viện nghiên cứu đầu tiên được thành lập. Đầu năm 1960, Robot công nghiệp đầu tiên với tên gọi Versatran được công ty AMF cho ra đời. 1967-1970, Robot bắt đầu xuất hiện ở các nước phát triển với nhiều công nghệ mới được nghiên cứu và ứng dụng. Những năm 1990, số lượng Robot công nghiệp phát triển vượt bậc với nhiều loại công dụng khác nhau. Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất Industrial Robot. Mỹ và Nhật chiếm đa số. Tại Việt Nam Việc nghiên cứu và phát triển cánh tay Robot cũng có những bước tiến đáng kể. Có thể kế tới các nghiên cứu động lực học Robot tại các khoa cơ khí, chế tạo máy ở các trường học, viện nghiên cứu. Tuy nhiên, chưa có công ty nào chuyên sản xuất Robot công nghiệp nào ra đời. Robotics được điều khiển dựa trên sự kế hợp của công nghệ điều khiển số và điều khiển từ xa. Điều khiển số NC – Numerical Control được phát triển vào đầu những năm 1950. NC là một phương pháp điều khiển trục máy công cụ bằng các kí tự đã được mã hóa trên băng giấy đục lỗ hoặc các phương tiện khác. Máy công cụ điều khiển số đầu tiên trình diễn Viện Công nghệ Massachusetts MIT Hoa Kỳ vào năm 1952. Sau đó MIT tiếp tục nghiên cứu và phát triền ra ngôn ngữ APT lập trình tự động. Máy điều khiển từ xa chính là máy điều khiển từ xa theo nghĩa mọi người hiểu. Đây là một máy điều khiển cơ học được điều khiển bởi con người từ một vị trí cách xa vị trí làm việc trong khoảng cách quy định. Máy điều khiển từ xa đầu tiên được nghiên cứu và ứng dụng trong việc xử lý chất phóng xạ đầu những năm 1940. Máy điều khiển từ xa giúp bảo vệ con người khỏi những công việc độc hại. Robot công nghiệp được kết hơp cả 2 công nghệ ngày. Điều khiển số tạo ra thiết bị công nghiệp có thể lập trình được và điều khiển từ xa tạo ra 1 cánh tay kim loại giải phóng sức lao động con người. Cả 2 kết hợp tạo thành cánh tay Robot tự động hóa. Robot công nghiệp đầu tiên được lắp đặt vào năm 1961 để dỡ các bộ phận từ quá trình đúc khuôn. Điều khiển robot như thế nào? Robot công nghiệp là một bộ thao tác đa chức năng, có thể lập trình lại được thiết kế để di chuyển vật liệu, linh kiện, công cụ hoặc thiết bị chuyên dụng thông qua các chuyển động được lập trình thay đổi để thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau.” – Hiệp hội Công nghiệp Robot phát triển. Để điều khiển Robot, cần có bộ điều khiển cơ học và hệ thống máy tính kết hợp. Bộ điều khiển cơ học được tạo ra từ chuỗi các liên kết tổ hợp khớp cơ. Các liên kết là các cơ cấu cứng và có 5 loại khớp cơ hay còn gọi là trục Robot chính hình 1 được sử dụng để kết cấu tay Robot. Trục giao là các khớp tịnh tiến; quay, xoắn và quay là các khớp quay. Hai trong số các khớp là tuyến tính, trong đó chuyển động tương đối giữa các liên kết liền kề là tịnh tiến, và ba là loại quay, trong đó chuyển động tương đối liên quan đến chuyển động quay giữa các liên kết. Các loại trục điều khiển cơ của cánh tay Robot Thao tác có thể được chia thành hai phần 1 cánh tay và thân, thường bao gồm ba khớp nối với nhau bằng các liên kết lớn. 2 cổ tay, gồm hai hoặc ba khớp nhỏ gọn. Phần này để gắn các bộ phận gia công hoặc thiết bị như camera vision, súng hàn, .. hoặc để gắp thả sản phẩm. Cánh tay và thân có chức năng di chuyển và định vị vị trí trong không gian làm việc của Robot. Cổ tay sẽ thực hiện thao tác chính xác. Lập trình cánh tay Robot Các hệ thống máy tính điều khiển IR phải được lập trình để dạy cho robot biết trình tự chuyển động cụ thể để hoàn thành nhiệm vụ được giao. Hiện nay khi mua các cánh tay Robot từ các hãng sản xuất, đều có kèm theo hướng dẫn kỹ thuật để lập trình điều khiển. Lần đầu tiên lập trình thao tác là khó khăn nhất. Phải điều khiển IR với đầy đủ chuyển động khác nhau và ghi lại chúng vào bộ nhớ máy tính của Robot. Có thể thực hiện bằng cách thao tác vật lý hoặc sử dụng hộp điều khiển theo trình tự. Một cách khác là tự xây dựng thao tác cho Robot bằng cách sử dụng ngôn ngữ lập trình. Đương nhiên việc này khó khăn hơn nhiều. Phải am hiểu ngôn ngữ Robot bao gồm các câu lệnh đặc biệt để điều khiển Robot. 1. Lập trình Robot công nghiệp bằng bộ điều khiển Đây là cách lập trình phổ biến nhất hiện nay, được sử dụng để lập trình 89% cánh tay robot công nghiệp đang sử dụng trong sản xuất. Sử dụng bộ điều khiển để điều khiển Robot hoạt động với thao tác mong muốn. Các tùy chọn chuyển động phổ biến Điều khiển chuyển động dựa vào các khớp Ví dụ Robot Yaskawa có hệ tọa độ đặt tại các khớp là mặc định. Chuyển động bằng cách quay các động cơ servo tại các khớp quay hoặc quay động cơ điều khiển hướng chính. Sử dụng cách này cho phép hệ thống dễ dàng di chuyển mỗi motorlink theo hướng thuận hay ngược chiều kim đồng hồ. Lập trình cánh tay Robot công nghiệp với các khớp Hình bên là các hướng di chuyển tự do của Robot Yaskawa. Mỗi chuyển động được ký hiệu bằng 1 ký tự khác nhau SXoay, L Xuống, U Lên, B Uốn, RXoay, T Xoắn. Trong các robot có độ linh hoạt cao như Yaskawa VA1400 II, VS100, SP100B hoặc GP110 sẽ có thêm một bậc tự do thứ 7, được kí hiệu bằng chữ E Khuỷu tay. Hệ tọa độ X,Y,Z của cánh tay robot Cách lập trình với hệ tọa độ XYZ tuân theo quy tắc “Bàn tay phải” – lấy Robot làm gốc, từ đó xác định hướng của họ với trục tọa độ làm việc của Robot. Hệ thống điều khiển của robot Tool Center Point sẽ tự động tính toán vị trí di chuyển của mỗi khớp, cho phép người dùng điều khiển theo hệ tọa độ toàn cục X, Y, Z. Bộ điều khiển có thể di chuyển từng khớp một cách phối hợp để làm cho điểm tham chiếu di chuyển trong không gian đến các vị trí được xác định trước hoặc được “dạy”. Nhớ rằng dấu + hoặc - cho biết hướng của điểm dọc theo mỗi trục, hai điểm khác nhau sẽ không cùng một tọa độ. Ngoài ra, chuyển động xoay quanh mỗi trục được kí hiệu là Rx, Ry hoặc Rz phụ thuộc vào trục. Hệ tọa độ X, Y, Z của cổ tay của robot. Việc lập trình thao tác của cổ tay liên quan tới ứng dụng cụ thể của từng đầu Robot. Ví dụ công việc hàn, cắt, sơn, gắp thả. Hệ tọa độ này chỉ sử dụng để điều khiển duy nhất đầu công cụ của robot. Nó di chuyển tương ứng với trục tọa độ X, Y, Z của đầu Robot. Điều đặc biệt là hệ tọa độ này không đứng yên, vì chẳng có đầu thao tác nào chỉ thực hiện 1 thao tác, nên gốc tọa độ di chuyển theo chuyển động của công cụ. Thiết lập cho hệ thống thường thiết lập hướng tiếp cận/ hoạt động. Hệ tọa độ của người dùng Hệ tọa độ này được thiết lập bởi người dùng thông qua một ứng dụng, giống như cách tự lập trình hoạt động của Robot. Thiết lập này được lưu trữ và có thể sử dụng lại khi thay đổi vị trí của cánh tay Robot. Khi lắp camera cho Robot để định vị các chi tiết do Robot có thể nâng được nhiều chi tiết tại nhiều vị trí, sử dụng chuyển động đã được lập trình dựa trên hệ tọa độ của bộ phận. Hệ tọa độ của người dùng được xác định bởi 3 điểm cho trước. Đối với robot Yaskawa, ba điểm xác định này là ORG vị trí gốc, XX một điểm trên trục X và XY một điểm trên trục Y. Lưu ý, hướng của trục Y và Z dựa trên phía của trục X mà các điểm XY cho trước. còn nữa…. VCC TECH đang kết hợp với 1 số nhà sản xuất cánh tay Robot Công nghiệp Nhật Bản như Kuka, Yaskawa… để chế tạo các sản phẩm ứng dụng cánh tay Robot công nghiệp bao gồm Dây chuyền sản xuất kết hợp Robot công nghiệp trong sản xuất, đóng gói, xếp pallet… Robot công nghiệp trong ngành sản xuất ô tô, xe máy Robot cắt, hàn, gia công kim loại, gắp thả,… Cánh tay Robot công nghiệp ứng dụng trong ngành sản xuất hàng tiêu dùng, thực phẩm, đồ uống Ứng dụng gắp – thả, di chuyển, đóng gói, đóng thùng và xếp Pallet… Robot công nghiệp trong ngành điện, điện tử Các ứng dụng liên quan đến lắp ráp, gắn keo, kiểm tra… VCC tự hào là doanh nghiệp tự động hóa mang thương hiệu Việt đang làm việc với các đối tác lớn như DENSO, Canon, DAIKIN, Panasonic… Chúng tôi muốn khẳng định “Năng lực Việt” với thị trường Đông Nam Á và Nhật Bản. Định hướng trở thành doanh nghiệp hàng đầu trong lĩnh vực chế tạo máy, tự động hóa. Để làm được điều đó, VCC rất cần sự ủng hộ, hợp tác từ các khách hàng, đối tác. VCC sẽ nỗ lực tối đa, xây dựng niềm tin! Trụ sở chính và nhà máy tại Hà Nội Lô đất số B2-3-3b Khu công nghiệp Nam Thăng Long - P. Thụy Phương - Q. Bắc Từ Liêm - TP. Hà +84 - Fax +84 Hải Phòng Số 25 Điện Biên Phủ , Phường Máy Tơ , Quận Ngô Quyền , Thành Phố Hải +84 - Fax +84 195 Đường N, Mega Village Khang Điền, Quận 9, Phường Phú Hữu, Thủ Đức, TP. Hồ Chí Minh. Cảm ơn các bạn đã quay trở lại với trang tin của Uniduc. Trong bài viết ngày hôm nay, chúng tôi xin chia sẻ đến các bạn bài hướng dẫn làm cánh tay robot điều khiển bằng smartphone mà cụ thể là cánh tay robot Arduino có thể được điều khiển và lập trình không dây bằng ứng dụng Android tùy Các bước chuẩn bị đầu Mẫu cánh tay robot Arduino khi bắt tay vào thực hiện, chúng ta thiết kế cánh tay robot có 5 bậc tự do bằng phần mềm mô hình 3D Solidworks. Đối với 3 trục đầu tiên là thắt lưng, vai và khuỷu tay thì chúng ta sử dụng động cơ MG996R. Đối với 2 trục còn lại là cuộn cổ tay và cao độ cổ tay cũng như tay cầm, chúng ta sử dụng loại micro SG90 nhỏ In 3D cánh tay một máy in 3D mới Creality CR-10, chúng ta in 3D tất cả các bộ phận cho cánh tay robot Arduino. Để hoàn thành công đoạn lắp ráp, chúng ta chỉ cần kết nối các khung phần trên và dưới bằng bu lông và giá đỡ. Sau đó kết nối các bộ phận điện tử với hộp điều khiển bằng dây cáp cho sẵn. Trước khi thử thì chúng ta nên kiểm tra xem các bánh xe lăn có đủ chặt không. Nếu không, hãy sử dụng ốc để cố định chúng chặt hơn. Các bộ phận để lắp cánh tay robot Arduino đã được chuẩn bị đầy Hướng dẫn làm cánh tay robot bắt đầu với phần chân để gắn động cơ servo đầu tiên bằng cách sử dụng các ốc vít có sẵn trong gói dụng cụ. Sau đó, cố định một bu lông trên trục đầu ra của servo. Chúng ta đặt phần trên và cố định lại bằng hai ốc vít ở phần đỉnh đầu. Đầu tiên là servo, sau đó là còi tròn và chúng được cố định với nhau bằng bu lông trên trục đầu đây chúng ta có thể nhận thấy rằng ở trục vai nên bao gồm một số loại lò xo. Trong trường hợp này, bạn hãy sử dụng một dây cao su để hỗ trợ cho servo vì nó gánh toàn bộ trọng lượng cũng như tải trọng của phần còn lại của cánh tay. Chúng ta tiếp tục lắp ráp phần còn lại của cánh tay robot Arduino. Sử dụng bu lông và đai ốc với kích thước 4 mm để lắp ráp đối với cơ cấu kẹp. Ở bước cuối cùng, chúng ta gắn cơ chế kẹp vào servo cuối cùng và cánh tay robot Arduino đã hoàn Các bước kết Sơ đồ mạch điện cánh tay robot đồ mạch của dự án này thực sự khá đơn giản, chỉ cần một bo mạch Arduino và mô-đun Bluetooth HC-05 để liên lạc với điện thoại thông minh. Các chân điều khiển của sáu động cơ servo được kết nối với sáu chân kỹ thuật số của bo mạch có 5V để cung cấp năng lượng cho các servo, nhưng phải có một nguồn điện bên ngoài vì Arduino không thể xử lý lượng dòng điện mà tất cả chúng có thể rút ra. Nguồn điện phải có khả năng xử lý ít nhất 2A dòng điện. Vì vậy, một khi đã kết nối mọi thứ lại với nhau, chúng ta có thể chuyển sang lập trình Arduino và tạo ra ứng dụng Mã cánh tay robot mã khá dài nên để dễ hiểu thì các bạn hãy xem qua mã nguồn của chương trình trong các phần có mô tả cho từng phần. Trước tiên cần có thư viện SoftwareSerial để liên lạc nối tiếp của mô-đun Bluetooth cũng như thư viện servo. Cả hai thư viện này đều được bao gồm trong Arduino IDE nên bạn không thể cài đặt chúng bên ngoài. Sau đó, chúng ta cần xác định sáu servo, mô-đun Bluetooth HC-05 và một số biến để lưu trữ vị trí hiện tại và trước đó của các servo cũng như các mảng để lưu trữ các vị trí hoặc các bước cho chế độ tự phần thiết lập, hãy khởi tạo các servo và mô-đun Bluetooth và di chuyển cánh tay robot đến vị trí ban đầu. Cách thực hiện đó là sử dụng hàm write để di chuyển servo đến bất kỳ vị trí nào từ 0 đến 180 theo trong phần vòng lặp, sử dụng chức năng Available , bạn hãy kiểm tra xem có dữ liệu đến từ điện thoại thông minh hay không. Nếu có thì sử dụng hàm readString để đọc dữ liệu dưới dạng chuỗi lưu trữ nó vào biến dataIn. Tùy thuộc vào dữ liệu đến mà cánh tay robot sẽ biết phải làm Ứng dụng điều khiển giờ, mời các bạn xem qua ứng dụng Android và xem loại dữ liệu nào thực sự được gửi tới dụng này được tạo ra bằng cách sử dụng ứng dụng trực tuyến MIT App Inventor. Ở phía trên có hai nút để kết nối điện thoại thông minh với mô-đun Bluetooth HC-05. Ở phía bên trái có một hình ảnh của cánh tay robot và ở phía bên phải có sáu thanh trượt để điều khiển các servo và một thanh trượt để điều khiển tốc thanh trượt có giá trị ban đầu tối thiểu và tối đa khác nhau phù hợp với các khớp tay robot. Ở dưới cùng của ứng dụng có ba nút đó là SAVE, RUN và RESET. Thông qua đó bạn có thể lập trình cánh tay robot chạy tự động. Ngoài ra còn có một nhãn bên dưới hiển thị số bước thực hiện đã được cùng xem chương trình hoặc các khối phía sau ứng dụng. Đầu tiên, ở phía bên trái có các khối để kết nối điện thoại thông minh với mô-đun đến có các khối thanh trượt để điều khiển vị trí servo và các khối nút để lập trình cho cánh tay robot. Nếu muốn thay đổi vị trí của thanh trượt, bạn hãy gửi một văn bản tới Arduino bằng cách sử dụng chức năng Bluetooth .SendText. Văn bản này bao gồm một tiền tố cho biết thanh trượt nào đã được thay đổi cũng như giá trị hiện tại của Arduino, chúng tôi kiểm tra tiền tố của từng dữ liệu đến để biết phải làm gì tiếp theo bằng cách sử dụng hàm startedWith .Ở đây chúng ta chỉ cần gọi hàm write và RC servo sẽ đi đến vị trí đó. Nhưng theo cách đó, servo sẽ chạy ở tốc độ tối đa mà đối với cánh tay robot là quá nhiều. Thay vào đó, hãy kiểm soát tốc độ của các servo. Sử dụng một số vòng FOR để chuyển dần servo từ vị trí trước sang vị trí hiện tại bằng cách thực hiện thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp. Bạn có thể thay đổi tốc độ của servo khi thay đổi thời gian trì pháp tương tự được sử dụng để lái từng trục của cánh tay dưới chúng là nút SAVE. Nếu chúng ta nhấn nó, vị trí của mỗi mô tơ servo sẽ được lưu trong một mảng. Với mỗi lần nhấn, chỉ số tăng lên để mảng từng bước được điền chúng ta nhấn nút RUN, chúng ta gọi hàm tùy chỉnh ranervo chạy các bước được lưu trữ. Ở đây chúng ta cho các bước đã lưu chạy nhiều lần cho đến khi nhấn nút RESET. Sử dụng vòng lặp FOR để chạy qua tất cả các vị trí được lưu trữ trong các mảng và kiểm tra xem có bất kỳ dữ liệu đến từ điện thoại thông minh hay không. Dữ liệu này có thể là nút RUN/PAUSE, tạm dừng robot và nếu nhấn lại, robot sẽ tiếp tục với các chuyển động tự động. Ngoài ra, nếu chúng ta thay đổi vị trí thanh trượt tốc độ, chúng ta sẽ sử dụng giá trị đó để thay đổi thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp trong các vòng lặp FOR bên dưới, điều khiển tốc độ của động cơ cách tương tự như đã giải thích trước đó với các câu lệnh IF và vòng lặp FOR này, chúng ta di chuyển các servo sang vị trí tiếp theo của chúng. Cuối cùng, nếu nhấn nút RESET, chúng ta sẽ xóa tất cả dữ liệu từ các mảng về 0 và cũng đặt lại chỉ số về 0 để chúng ta có thể lập trình lại cánh tay robot bằng các chuyển động là chúng ta đã hoàn thành lắp đặt và thiết lập cánh tay robot Arduino rồi. Chúng tôi hy vọng bài hướng dẫn làm cánh tay robot này có thể giúp ích cho các bạn trong quá trình tìm hiểu và nghiên cứu. Còn nhiều thông tin hay ho khác tại trang tin của chúng tôi, bạn hãy tiếp tục theo dõi nhé. Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN. Trong tài liệu hướng dẫn này, Uniduc muốn chia sẻ cách chế tạo cánh tay robot đơn giản. Mục tiêu của bài hướng dẫn này là để bạn có thể tự chế ra sản phẩm của riêng mình. Cánh tay robot đã được làm ra mà không cần sử dụng in 3D hoặc cắt laser và hoàn toàn có thể lập trình cách lập trình thông qua một ứng dụng Android đã được viết mã và các vị trí được lưu trong một chương trình. Sau đó, bạn có thể chọn trên ứng dụng chương trình mà bạn muốn chạy. Cánh tay sẽ lặp đi lặp lại trình tự Đặc điểm của cánh tay robot đơn giản. Cánh tay Cánh tay có 5 bậc tự do, điều khiển bởi 6 servo. Cánh tay có hai chế độ tự động và thủ công. Điều khiển Ở chế độ thủ công, bạn có thể điều khiển cánh tay bằng cần điều khiển. Ở chế độ tự động, cánh tay sẽ lặp đi lặp lại một chuỗi các chuyển động. Ứng dụng Trong ứng dụng Android, bạn có thể tạo và lưu các chuỗi khác nhau. Sau đó, bạn có thể chọn trình tự bạn muốn và gửi nó đến cánh tay qua bluetooth. 2. Trước khi bắt tay thực khi bắt đầu xây dựng và mua mọi thứ, bạn nên tìm hiểu về cánh tay robot. Sẽ rất đáng tiếc nếu bạn xây dựng mọi thứ chỉ để phát hiện ra rằng động cơ servo quá yếu so với cánh tay robot. Để tránh điều này xảy ra, bạn nên đọc phần này. Ngoài ra, hãy thực hiện tất cả các tính toán trước khi thực hiện để biết mô-men xoắn bạn sẽ cần cho mọi servo. Trong khi tính toán, sẽ an toàn hơn nếu bạn giảm mô-men xoắn của servo khoảng 50/75%. Nếu bạn làm theo hướng dẫn này, bạn sẽ có thể nâng được khối lượng khoảng Bộ phận và nguyên liệu để lắp cánh tay robot đơn đây là các bộ phận chính mà bạn cần cóĐể điều khiển được cánh tay robot, chúng ta cần 6 động cơ servo Chân đế Vai Khuỷu tay Cổ tay Gripper Tiện ích mở rộng Servos Cánh tay Tấm nhựa coroplast Gỗ Vít và đai ốc Keo dán Các bộ phận khác 4 bánh xe nhỏ Giá đỡ servo ASB-24 và ASB-05 Cần điều khiển cũ có đầu nối cổng trò chơi Một mô-đun bluetooth 2 đầu nối chuối Điện trở 5 x 10k ohms 2 x điện trở khoảng 350 ohms Một công tắc Đèn led đỏ và xanh lục Dụng cụ Máy khoan Cái cưa Máy khoan cắt mài đa năng dremel 4. Chuẩn bị mỏ gắn servo vào cánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục servo. Bạn cần làm điều này với cả ba mỏ của phần chân đế, vai và khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải tìm bu lông có chiều rộng và chiều dài thích gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng cách ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào Cắt phần chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Chúng ta sử dụng nó để gắn tất cả các thiết bị điện tử ở bên trong. Bề mặt của nó được làm bằng Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để truy cập các thiết bị điện tử. Phần đế được làm bằng 4 phần chính phần trên, hai bên và phần dưới. Các thông số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa phần trên cùng cho servo chân đế. Tạo hình chữ nhật sao cho phù hợp với thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một cái dremel và một cái giũa để tạo ra lỗ. Sau khi tất cả các bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn có thể đặt servo chân đế vào vị trí. Đối với các mặt trống, chúng ta đặt một bảng Plexiglass lên một trong số chúng và mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu Làm một chiếc đĩa xoay rất khó chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có bán kính 10 cm. Bây giờ, chúng ta phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm một hộp gỗ để có thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung tâm đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn có thể lắp tất cả các dây cuối cũng khá khó khăn. Bạn sẽ cần thêm một ít gỗ dưới đĩa để có thể gắn đĩa quay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn thêm vào cần phải vừa đủ để trục có thể được gắn vào mỏ giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với Tạo ra các đoạn cho cánh có thể tạo ra cánh tay nếu không sử dụng công nghệ cắt laser. Đối với phân đoạn đầu tiên, chúng ta sử dụng hai lớp coroplast đối diện đã được dán lại với nhau. Sau đó, chúng ta dùng keo xi măng để dán lại. Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ hai, chúng ta sử dụng gỗ. Đoạn thứ nhất dài 30 cm và đoạn thứ hai là 20 với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 cm để vừa với servo. Tiếp theo, khoan ba lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa cách mép dưới 2 cm. Các lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo Lắp ráp các đoạn lại với đầu bằng cách gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn có thể cố định servo khuỷu tay của mình trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên. Bạn có thể dễ dàng vặn nó trong coroplast. Sau khi hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên vào đế. Sau đó, dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ hai và vặn servo cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ nhất bằng cách đặt sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn chúng lại với nhau bằng cách sử dụng lỗ ở giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!9. Lắp ráp bộ với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng cách gắn giá đỡ C và giá đỡ đa năng với nhau. Sau đó, bạn có thể gắn servo làm cho bộ kẹp xoay vào giá đỡ. Vặn vít trong bộ kẹp vào servo đó và sau đó cố định servo cuối cùng vào bộ Điện mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính một để điều khiển các servo, một để điều khiển các đầu vào của cần điều khiển, một cho nguồn công tắc và đèn led và một để điều khiển tất cả chúng Arduino.Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth để kết nối cánh tay với ứng dụng. Mô-đun được kết nối với RX và TX. Tuy nhiên, bạn không thể tải mã của mình lên nếu chúng được kết nối, vì vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cung cấp nguồn cho cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể cung cấp 6 volt và tối đa 4 ampe. 11. Mạch cho này khá dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các servo của bạn với nhau và đấu dây vào đầu vào. Làm tương tự đối với dây nối đất. Đối với các tín hiệu, chúng ta nối chúng lại như sau Phần đế → chân 4 Vai → chân 5 Khuỷu tay → chân 6 Cổ tay → chân 7 Phần xoay của bộ kẹp → chân 8 Gripper → chân 9 12. Cần điều sử dụng cần điều khiển để điều khiển cánh tay robot, chúng ta cần xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ chân và đồng hồ vạn năng để xác định nút nào được kết nối với chân đó, bạn kết nối các chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều khiển với Arduino, bạn có thể sử dụng một cổng trò chơi có lỗ để tra đã được làm sạch và hàn dây vào kết nối các nút, hãy kết nối chúng với một trong các chân kỹ thuật số Arduino và với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối chúng với một trong các chân analog của Arduino và với GND bằng cách sử dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau Cần điều khiển → Chân Arduino Nút trên cùng → 2 Nút kích hoạt → 3 Biến trở X → A0 Biến trở Y → A1 Biến trở bánh xe → A2 13. Mạch với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Để cánh tay robot đơn giản trở nên dễ sử dụng và vận chuyển nhất có thể, bạn hãy đặt tất cả các đầu nối trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào tiên, bắt đầu bằng cách cắt một tấm gỗ nó phải có kích thước khoảng 30 x 10 cm. Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận Hai đầu nối chuối Hai lỗ gắn đèn led Một lỗ cho công tắc Một lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi có lỗ tra Một lỗ cho arduino una Sau đó, bạn có thể cố định tất cả các bộ phận trong lỗ của chúng bằng keo nóng. Bắt đầu bằng cách hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Các điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 Mã cho cần điều khi bắt đầu viết mã, chúng ta cần tìm hiểu cách hoạt động của cần điều khiển. Trong một phím điều khiển, có chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay, bạn đang thay đổi điện trở của biến trở và do đó điện áp chuyển đến Arduino của chúng ta. Đó là sự thay đổi điện áp này mà chúng ta có thể phát hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá trị nằm trong khoảng từ 0 đến giờ, chúng ta cần quyết định cách chúng ta sẽ điều khiển 6 servo chỉ với một phím điều khiển. Ví dụ Nếu không có nút nào được nhấn; trục X điều khiển đế và trục Y điều khiển vai Nếu nút trên cùng được nhấn; trục X vẫn điều khiển đế nhưng trục Y hiện điều khiển khuỷu tay Nếu nút kích hoạt được nhấn; trục X điều khiển chuyển động quay của bộ kẹp và trục Y điều khiển cổ tay Bất cứ lúc nào, bánh xe di chuyển bên cạnh sẽ mở hoặc đóng bộ gắp Tuy nhiên, chúng ta không chỉ muốn ánh xạ vị trí của cần điều khiển với góc của động cơ bởi vì điều đó có nghĩa là chúng ta sẽ phải giữ cần điều khiển ở vị trí cũ để giữ cho cánh tay nằm yên. Để khắc phục sự cố này, trước tiên chúng ta sẽ phải tìm các giá trị giữa của các chậu hiệu chỉnh. Sau đó, mục tiêu của chúng ta là góc của các động cơ sẽ thay đổi tùy thuộc vào mức độ chúng ta đã di chuyển cần điều khiển. Chúng ta sẽ cần một hàm thực hiện một phép tính nhỏ để xác định xem chúng ta đã di chuyển cánh tay bao Mã tự giờ chúng ta có thể di chuyển cánh tay bằng cần điều khiển để cánh tay có thể lặp đi lặp lại các chuyển động tương làm điều này, bạn hãy tạo 6 mảng. Mỗi servo có một mảng riêng. Trong mỗi mảng, có thể có tối đa 10 vị trí. Để di chuyển cánh tay, Arduino phải di chuyển tất cả 6 servo đến vị trí đầu tiên của mảng, sau đó đến vị trí thứ 2 và sau đó là thứ 3, Khi đến vị trí cuối cùng hoặc không còn vị trí nào nữa, cánh tay sẽ khởi động lại từ cử động của cánh tay không bị giật, bạn hãy cách tăng góc cánh tay lên cho đến khi nó đạt được góc độ mong Mã hết, chúng ta cần một chức năng gửi tất cả các góc độ cho ứng dụng. Chức năng này rất dễ thực hiện nhưng nó gây ra rất nhiều vấn đề khi nhận dữ liệu. Vì vậy, bạn phải đặt một điều kiện là chỉ gửi dữ liệu nếu bạn không nhận được bất kỳ dữ liệu nào. Bạn cũng phải gửi '' ngay từ đầu vì đó là những gì ứng dụng sẽ tìm theo, chúng ta cần một chức năng để đọc dữ liệu gửi đến. Mục tiêu của chức năng này là lấy dữ liệu được gửi bởi ứng dụng và đặt nó vào các mảng được lặp lại nhiều lần. Để thực hiện chức năng này, trước tiên chúng ta cần biết những gì chúng ta sẽ nhận được. Ứng dụng sẽ gửi các chương trình dưới một biểu Ứng ứng dụng, bạn có thể kết nối điện thoại của mình với cánh tay, tải chương trình đã lưu vào Arduino, bắt đầu hoặc dừng cánh tay chạy chương trình và tạo một chương trình đây là cách điều khiển cánh tay robot Đầu tiên, chọn cánh tay robot của bạn trong danh sách thiết bị Sau đó, nhấp vào nút “manual” ở trên cùng để chuyển sang điều khiển tự động Khi ở chế độ tự động, hãy chọn chương trình bạn muốn trong vòng xoay Sau khi chương trình được chọn, hãy nhấp vào “tải” để gửi nó đến Arduino và đợi một vài giây Sau khi chương trình đã được tải, hãy nhấp vào “chạy” để bắt đầu chạy hoặc “dừng” để dừng chương trình Nếu bạn muốn tạo một chương trình mới, hãy nhấp vào “chương trình mới”. Tại đây, bạn có thể tạo một chương trình mới có tối đa 10 vị trí. Di chuyển cánh tay đến vị trí đầu tiên bằng phím điều khiển, sau đó nhấp vào “lưu vị trí”. Thực hiện điều này cho mọi tư thế cho đến khi bạn hoàn thành chương trình của mình. Khi bạn hài lòng với các vị trí, hãy đặt tên cho chương trình của bạn và nhấp vào “lưu”. Vậy là chỉ với 17 bước, chúng ta đã có thể chế tạo thành công một sản phẩm cánh tay robot đơn giản. Bạn đã sẵn sàng chế tạo và khoe thành quả chưa? Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.

lập trình cánh tay robot